🦆 Microduck 复刻硬件清单

基于 Pollen Robotics 开源项目的硬件采购指南

373
仓库文件数
6956
GitHub Stars
100%
软件开源
💰 预估总成本（按原版配置）
¥3,000 ~ ¥5,000+
🔴 必买硬件
部件型号/规格价格
主控板 Radxa Zero 3W（RK3566）
跑 Armbian 系统		 ¥200~300
舵机 ×15 Dynamixel 系列（AX/MX）
总线协议，15个控制全身关节		 ¥1,500~4,500
IMU 板 imu_to_dxl（自研板）
⚠️ 买不到，需自制 PCB		 未知
电池 7.4V 2S 锂电池
6.6V 以下自动关机		 ¥30~50
⚠️ 最大坑：15个 Dynamixel 舵机是大头，单个 ¥100~300。imu_to_dxl 板是原作者自研，外面买不到。
🟢 可选硬件
部件型号/规格价格
音频编解码器 TLV320AIC3104 + 喇叭 + 麦克风
叫声、口琴、宠物抚摸检测		 ¥50~100
摄像头 CSI 接口摄像头（头部）
WebRTC 视频流 + 目标检测		 ¥30~50
ToF 深度传感器 VL53L5CX 或 VL53L8CX
8×8 深度矩阵，口琴功能		 ¥50~80
蓝牙手柄 BLE 游戏手柄
遥控鸭子走路		 ¥50~100
❌ 仓库里没有的东西
🚫 PCB 设计图
🚫 3D 模型/机械图
🚫 外壳设计
🚫 舵机接线图
🚫 BOM 清单
原因：硬件部分不开源，软件全开源。拿到的是鸭子的"大脑"，"身体"得自己设计。
💡 省钱替代方案
方案难度预估成本
买原版零件自己组装⭐⭐¥3,000~5,000
用相同舵机但自己设计身体⭐⭐⭐¥2,000~4,000
ESP32 + 普通舵机（简化版）⭐⭐⭐⭐⭐¥200~500
🗺️ 建议复刻路线

循序渐进，从简到难

  1. 先买 Radxa Zero 3W（~¥200），跑通软件
  2. 用 ESP32 + 普通舵机做简化版，不走 Dynamixel 协议
  3. 自己写简单走路控制，不用 RL 策略
  4. 成功后再考虑升级到原版硬件

📦 GitHub 仓库

github.com/pollen-robotics/microduck

RL 训练仓库：microduck_rl

整理于 2026-09-03 · 基于 microduck 仓库文档分析